Todo depende de una cosa: ¿ejerces o vas a ejercer esos trabajos de freelance,
de forma habitual?. No me digas que "depende, de si te salen o no trabajos", porque me refiero a otra cosa. Si vas a dedicarte a esa actividad, tanto si tienes trabajos como si no, pero de forma habitual...
Si solo lo haces una vez, no tienes la obligación de darte de alta como autónomo. No vale la picaresca, de "no me doy de alta la primera vez, pero sí la segunda".
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El concepto de habitualidad en el ejercicio de esa actividad, es lo que determina, si la misma es una actividad empresarial, o profesional, o por el contrario, si se produce de forma esporádica, entonces no lo es. El más claro ejemplo: Yo compro una vivienda, y la revendo (no soy empresario inmobiliario). Yo me dedico a la compra de viviendas para revenderlas (soy empresario inmobiliario, porque ejerzo esa actividad de manera continuada, o para ser más preciso, y como indica la ley, de forma habitual).
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Es como el que tiene una peluquería y no entra gente. Tiene que darse de alta de autónomos, con independencia de que un día, una semana, o durante 15 días, no corte el pelo, porque todos los que cruzan por delante están calvos.
Lo de los 3.000 euros, tiene que ver con la obligación de emitir o no factura (o tiquet, según proceda), bajo determinados supuestos. En el caso de facturar tus servicios a una empresa, estás obligado, con independencia del importe del servicio prestado.
Más info aquí (art. 2.2 y siguientes, en especial, el art. 4).
Por último, a tu últiMa pregunta, ...debes declarar todo a Hacienda, tanto si ejerces esa actividad de forma habitual y por tanto de das de alta como autónomo, o si es una operación esporádica.