Si parece que el mapping esta bien. Lo q te decia el chico este es q te fijes si la clase HolaMundoStrutsAction este en el paquete org.neos.actions!
Otra cosa fijate si estas poniendo bien el path en la url deberia ser algo asi:
http://localhost:8080/NombreDeTuApli...MundoStruts.do
y listo.
Otra cosa, si recien empezas con struts te conviene empezar con Struts 2 que es mas facil y mejor... aunque no se esta usando en todas las empresas todavia.
Una brazo