Usa STRUTS, si no te puedes volver loco...
En web.xml haces esto:
<servlet-mapping>
<servlet-name>action</servlet-name>
<url-pattern>*.do</url-pattern>
</servlet-mapping>
Y en struts-config.xml configuras esos servlets (ficheros .do). Ejemplo:
<action path="/autenticar" type="package.servlets.AccionAutenticacion" />
Busca en el Jakarta project.
Saludos