Si te pone ese mensaje, es porque estas tratando de instalar con el SO activo, o sea, iniciaste el XP actual, metiste el CD y luego, al auto-ejecutarse, le diste instalar.
Esa es la forma
incorrecta de hacerlo.
Lo que debes hacer, es entrar al SETUP del BIOS, cambiar la secuencia de BOOT y poner que primero inicie con el CD-ROM. Metes el CD del XP, guardas los valores del SETUP del BIOS y cuando te pida que presiones una tecla para instalar, seguís todos los pasos.
Si queres ver eso en forma detallada, investiga en google, te ayudo con el criterio de búsqueda que emplee:
como instalar windows xp