He estado pensando un poco en tu asunto y te recomiendo que heches un vistazo a las resoluciones dictadas sobre estos temas en la pagina oficial nic.es, para ayudarte te he seleccionado una resolucion en la que no le dan la razon al demandante (
https://www.nic.es/recupere/descarga...CABALLO.ES.pdf ).
Leyendo lo que nos cuentas creo que ellos tienen un derecho previo sobre el nombre porque esta en su denominación social (balterra ingenieria S.L), creo que tu tambien puedes tenerlo si, como dices se trata de un nombre que corresponde a tu familia y puedes demostrarlo y creo que tu no lo has registrado de modo abusivo, especulativo o de mala fé............sin embargo, el hecho de que lo tengas aparcado sin utilizar no te beneficia por que puede indicar que tu unica intención es bloquear su uso por el legitimo propietario para venderlo cuando te lo reclamen, lo lógico es que lo utilices para tus propios fines que entiendo que en nada tiene que ver con los intereses de tus demandantes y que , en ningún caso, puede llevar a nadie a confusión pensando que se trata de una pagina de ellos...........
cuidado con tenerla sin uso porque es uno de los criterios que indican que lo quieres para especular y venderlo...OJO