Ya logré solucionarlo.
Por si alguien tiene el mismo problema aquí dejo el código:
Código PHP:
HttpSession sesion=request.getSession(true);
List pedidosId = (List)sesion.getAttribute("pedidosId");
for (Iterator it = pedidosId.iterator(); it.hasNext(); )
{
Pedido name = (Pedido)it.next();
log.debug("::::IdPedido"+name.getIdPedido());
}