Pues, podrías ir agregando valores a un array. Algo así:
Código PHP:
<?php $i = 0; ?>
<script language="javascript">var encargados = new Array()</script>
Dentro del bucle:
Código PHP:
echo "<script language='javascript'>encargados[$i]='$fila[responsable]'</script>";
$i++;
Luego en el evento onchange del select tomamos el valor de la variable:
Código PHP:
<select name="ub" id="ub" onchange="document.getElementById('campotexto').value=encargados[this.selectedIndex]">
EDITO: Me atracé, no había visto que ya resolviste el problema. Aunque, ¿los responsables no habría que tomarlos de la base de datos?