A mí me funcionó con sólo cambiar esta línea:
Código PHP:
document.images[" secuencia "].src = imagenes[imagen].src
Por:
Código PHP:
secuencia.src = imagenes[imagen].src
Lo único que tienes que hacer es especificar aquí las imágenes:
Código PHP:
imagenes[1].src = "imagen1.gif"
imagenes[2].src = "imagen2.gif"
imagenes[3].src = "imagen3.gif"
imagenes[4].src = "imagen4.gif"