Hola
Prueba así. Usando getElementsByTagName sacas todos los elementos comprendidos entre el tag div. Después solo has de vaciarlos
Código PHP:
<form>
<div id="f">
<input type="text" name="t1" id="t1" value="<?php echo $row_Recordset2['pos']; ?>" /><br />
<input type="text" name="t2" id="t2" value="<?php echo $row_Recordset2['sat']; ?>" /><br />
<input type="text" name="t3" id="t3" value="<?php echo $row_Recordset2['fr']; ?>" /><br />
</div>
<input type="button" value="Restaurar" onclick="Limpiar();" />
</form>
<script type="text/javascript">
function Limpiar() {
var t = document.getElementById("f").getElementsByTagName("input");
for (var i=0; i<t.length; i++) {
t[i].value = "";
}
}
</script>
Suerte