Cita: pero cuando hago el echo $row["nombre"]; imprime el nombre del empleado
pero cuando hago echo $row["empleados.nombre"].echo $row["empleados.nombre"]; para el nombre y cargo del empleado y me trae solo el cargo del empleado y no el nombre del empleado
Me imagino que fue error ortografico al llamar al mismo campo de la tabla dos veces.
Te deberia mostrar bien los datos al poner esto :
echo $row['empleados.nombre'].$row['cargo.nombre'];