Tu problema es la sintaxis. No estás entrecomillando los argumentos de la función que son de tipo string. Tendrías que usar algo como esto:
Código PHP:
<input type="button" value="modificar" onclick="modificar('<?php echo $contacto ?>','<?php echo $empresa ?>','<?php echo $cif ?>','<?php echo $email ?>','<?php echo $telefono ?>','<?php echo $direccion ?>','<?php echo $poblacion ?>','<?php echo $codipostal ?>','<?php echo $provincia ?>')">