Gracias por la respuesta pero aun asi el error persiste, mira el codigo ya lo puse en el web.xml y me marca error en la etiqueta <struts-config>, aunque tambien agradeceria en contexto va la etiqueta <jsp-config>. Mira esto fue lo que hice, quite esa parte del codigo en el web.xml y lo puse en el struts-config.xml. Aqui esta el codigo:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE struts-config PUBLIC "-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 1.2//EN" "http://struts.apache.org/dtds/struts-config_1_2.dtd">
<
struts-config>
<data-sources />
<form-beans >
<form-bean name="FormPrueba" type="com.yourcompany.struts.Form.FormPrueba"/>
</form-beans>
<global-exceptions/>
<global-forwards />
<action-mappings >
<action path="/PaginaPrincipal" type="com.yourcompany.struts.actions.AccionPrueba"
name="FormPrueba" scope="request" validate="true" input="/index.jsp">
<forward name="correcto" path="/index.jsp"/>
<forward name="error" path="/index.jsp"/>
</action>
</action-mappings>
<!-- <taglib> con lo de adentro es para los idiomas-->
<message-resources parameter="com.yourcompany.struts.MiIdioma"/>
<jsp-config>
<taglib>
<taglib-uri>/WEB-INF/struts-bean.tld</taglib-uri>
<taglib-location>/WEB-INF/struts-bean.tld</taglib-location>
</taglib>
</jsp-config>
</struts-config>