si, para ello necesitas XHR (XML Http Request, comunmente nombrado como AJAX). en la siguiente url tienes un ejemplo de un codigo para cargar documentos XML,
http://www.w3schools.com/xml/xml_http.asp el resto lo manejas con las propiedades y metodos del DOM, por lo cual te sugiero que leas alguna
referencia que enliste las propiedades y metodos.
o bien, existen librerias como jQuery que lo mas seguro contiene codigo prefabricado para manejar estos asuntos. no te puedo ayudar con el tema de jQuery porque no trabajo con librerias...