Si quereis asociar una o varias extensiónes a vuestro programa teneis un ejemplo aquí:
http://www.forosdelweb.com/1421810-post127.html
Sin embargo, si quereis poder lanzar cualquier fichero o carpeta a vuestro programa, la mejor opción que conozco es la que comenta LeandroA.
Solo teneis que controlar el contenido de Command$ en el Load de vuestro programa para saber si le ha lanzado algún fichero o carpeta.
Una vez hecho eso, podeis copiar el programa (o mejor un acceso directo a el) en la carpeta SendTo de vuestro usuario y podreis arrastrarle cualquier cosa del exploador usando el botón derecho.
Saludos.