Hola
 
Prueba así    
Código javascript
:
Ver originalfunction funcion (sel) { 
if (sel == "Tramite judicia") {
        document.getElementById('observaciones').innerText = "Complete los autos aqui";  
// para FF sería
// document.getElementById('observaciones').ContentText = "Complete los autos aqui";  
    
}
        } 
 
 
<select onchange="funcion(this.options[this.selectedIndex].value);">
  
Suerte