Necesitaras un objeto System.IO.StreamReader
por ejemplo
Dim MiStreamReader As System.IO.StreamReader
con el abriras tu archivo txt
MiStreamReader = New System.IO.StreamReader("aqui tu archivo")
ya abierto necesitas un ciclo que lo recorra, por ejemplo
Dim Linea as String
Dim Arreglo() as String
Do
Linea = MiStreamReader.ReadLine() 'lee la linea
Arreglo=Linea.Split("|") 'esto te reconoce el caracter | como el separador y te dara tus cuatro elementos separados en el array con lo cual ya los podras 'manipular
Loop Until linea Is Nothing
'cierra el archivo
MiStreamReader.Close()
ya con eso puedes trabajar si aun tienes dudas checa esto
http://support.microsoft.com/kb/302309/es