Con redirecciones 301 te aseguras que los links pasen de una url a otra.
Código:
RedirectMatch 301 (.*)\.asp$ http://www.tusitio.com$1.php
Pero ten en cuenta que las posiciones pueden caer por el proceso en sí, al considerar Google que las páginas tienen grandes diferencias y por lo tanto la redirección no es un simple movimiento de url, por mecanismos que evitan redirecciones abusivas, por el paso del tiempo al actualizar el flujo de popularidad, o incluso por variables internas que podrían estar mejor antes.
No se si con el Joomla vas a poder mantener la estructura anterior, pero si es solo una cuestión de la "extensión" (cambiar las urls de .asp a .php) otra solución sería configurar Apache para que interprete las páginas .asp como código PHP
Código:
AddType application/x-httpd-php .php .html .htm .asp .aspx
La verdad, en casos así lo más recomendable es aplicar la técnica del "si funciona, no arregles".
(*los códigos son reglas .htaccess)