YA LA SOLUCION ES ESTA
Código PHP:
select solicitudes.id_solicitud,solicitudes.nombre_requerimiento, actividades.fecha_inicio, actividades.fecha_termino, actividades.plazo,
sum(IF(IFNULL( actividades.fecha_inicio,''),actividades.fecha_termino - actividades.fecha_inicio, actividades.plazo) ) as KPI
from solicitudes
inner join actividades on ( actividades.id_solicitud = solicitudes.id_solicitud )
where solicitudes.id_solicitud =138 group by solicitudes.id_solicitud order by
solicitudes.id_solicitud asc