Debes leer un poco sobre cuando es necesario heredar.  Te recomiendo que hagas una búsqueda en este foro sobre herencia para que veas varios comentarios que te ayudarán a crear mejor la aplicación que deseas hacer.  Ahora para acceder a los métodos de otra clase lo puedes lograr, por ejemplo 
   
Código PHP:
Ver original<?php
class foo{
    public function bar(){
        $baz = 'candy';
        return $baz;
    }
}
class candy{
    public function baz(){
        $foo = new foo;
        return $foo->bar();
    }
}
$candy = new candy;
echo $candy->baz();
  
Con herencia   
Código PHP:
Ver originalclass foo{
    public function bar(){
        $baz = 'candy';
        return $baz;
    }
}
class candy extends foo{
}
$candy = new candy;
echo $candy->bar();