Que tal
jtrillo, lo que deseas hacer es sencillo, en el evento
SelectionChangeCommitted del ComboBox municipios haces tu consulta para llenar el Combo comunidades pasandole a esta(Tu consulta) el id de municipio(Que será el valor de la propiedad
SelectedValue del ComboBox municipios) cuyas comunidades deseas cargar en el ComboBox comunidades, puedes ver un ejemplo sencillo en este link
Cargar ComboBox.
Saludos.