Con
wp_list_categories y
depth le indico la profundidad y me muestra categorias y subcategorias (hasta nivel que le indiques yo le he puesto 3), con sus links dentro de un <li> de manera automática, y con ul anidadas en las subcategorias, si te sirve:
Cita: <ul>
<?php
wp_list_categories( 'title_li=&depth=3&hide_empty=0');
?>
</ul>
Lo de poder poner el listado de posts (link con título entrada) dentro de cada categoria aún no lo he logrado...