Ajax tiene restricciones para pasar datos entre dominios.
Como lo que no aclarás es si tenés acceso a los dos dominios, en el caso de un xml, lo más práctico es obtener el xml con php y guardarlo en tu servidor
Código PHP:
Ver original<?php
?>
<script>
$.get(URL, funcion(valor){});
.....
es decirquepara tu jquery usas cd.xml
Saludos