cuando se cumple la condicion le agregas un valor a $error['titulo'] y a $error['nota']
pero cuando no se cumple ni siquiera lo creas, por eso al compararlo te marca error y entra al else de $error['nota']=="si"...
prueba:
Cita: if(strlen($_POST['titulo'])==0){ //strlen te dice cuanto mide una variable
$error['titulo']="si";
}else{
$titulo=$_POST['titulo'];
$error['titulo']="NO";//o como creas necesario
}
if(strlen($_POST['nota'])==0){
$error['nota']="si";
}else{
$nota=$_POST['nota'];
$error['nota']="NO";//a consideracion
}
asi quedaria tus variables $nota y $titulo con los parametros que necesites