Pues no sé porqué, pero puedes probar lo siguiente:
Código PHP:
SELECT v.id,
ifnull( id_servicio, (SELECT nombre_tiposervicio FROM tipos_servicios t left join servicios s on t.id_tiposervicio = s.id_tiposervicio where s.id_servicio = v.id_servicio) ) as servicio
FROM servicios v
también podrias indexar los campos de unión (t.id_tiposervicio , s.id_tiposervicio)
Saludos.