Efectivamente mi estimado jossss:
Este es el codigo mejorado, con esto podran listar catagorias y subcategorias en forma vertical
Código PHP:
<?php require_once('Connections/conex.php');
mysql_select_db($database_conex, $conex);
$query_RS_cat = "SELECT id_categ, nombre_categ FROM categoria";
$RS_cat = mysql_query($query_RS_cat, $conex) or die(mysql_error());
$row_RS_cat = mysql_fetch_assoc($RS_cat);
$totalRows_RS_cat = mysql_num_rows($RS_cat);
?>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />
<title>Documento sin título</title>
</head>
<body>
<table border="0" cellpadding="0" cellspacing="0">
<?php do { ?>
<tr bgcolor="#99FF33">
<td><a href="<?php echo $row_RS_cat['id_categ']; ?>"><?php echo $row_RS_cat['nombre_categ']; ?></a></td>
</tr>
<!-- Empieza subcategoria-->
<?php
$query_RS_subcat = 'SELECT id_sub_categ, nombre_sub_categ, id_categ FROM sub_categoria WHERE id_categ = '.$row_RS_cat['id_categ'];
$RS_subcat = mysql_query($query_RS_subcat, $conex) or die(mysql_error());
$row_RS_subcat = mysql_fetch_assoc($RS_subcat);
$totalRows_RS_subcat = mysql_num_rows($RS_subcat);
do { ?>
<tr>
<td><a href="<?php echo $row_RS_subcat['id_sub_categ']; ?>&cat=<?php echo $row_RS_subcat['id_categ']; ?>"><?php echo $row_RS_subcat['nombre_sub_categ']; ?></a></td>
</tr>
<?php } while ($row_RS_subcat = mysql_fetch_assoc($RS_subcat)); ?>
<!-- Termina subcategoria-->
<?php } while ($row_RS_cat = mysql_fetch_assoc($RS_cat)); ?>
</table>
</body>
</html>
<?php
mysql_free_result($RS_cat);
mysql_free_result($RS_subcat);
?>
ahora si puedo listarlo de esa manera sencilla, gracias !