Dudas respecto a retenciones de IRPF en autónomos

[odenmc]

Buenas días,

Tengo unas dudas respecto a las retenciones de IRPF para autónomos, son unas dudas bastante específicas y que, tras horas y horas de lectura, todavía no han quedado aclaradas.

Tengo claro el proceso al darme de alta como autónomo, además de toda duda referente al alta en Hacienda, Seguridad social y el pago del IVA.

Mi duda viene respecto a las retenciones de IRPF en los autónomos, son estas:
- Según he podido leer, trimestralmente debo abonar a Hacienda el 20% de mis beneficios (modelo 130), pero, según he leído, luego hay que realizar otra declaración, anual, en el que, además, me quitarían una cantidad comprendida ente el 0% y el 24%, ¿Esto es así?

- Por otro lado, he leído que tengo que retener (O me tienen que retener, mejor dicho) un tanto por ciento en cada factura que haga, correspondiente a la retención de IRPF. Ésta es del 7% en los 3 primeros años, y del 15% (Bueno, ahora 21% con la nueva subida) después.

Este último punto no lo he entendido muy bien, esas retenciones, ¿Para qué sirven? Según tengo entendido, es la empresa que recibe la factura el que debe pagar esa retención, no así el que la emite, ¿Tiene esto alguna relación con el 20% de lo que me retienen trimestralmente? ¿Me quitan un 20% trimestralmente y luego hay que pagar lo que retengo a cada cliente? ¿Esto es así?

Y para acabar, mi última duda, también referente al último punto es, ¿Existe alguna forma de evitar que la empresa tenga que pagar esa retención? Ya que para los clientes no debe ser muy cómodo tener que estar pagando a Hacienda las retenciones, si pudiera hacer de alguna manera que yo hiciera el pago, sería mucho más cómodo (Y de paso el dinero puedo tenerlo en algún banco produciéndome, no será mucho pero algo es algo).

La verdad es que estoy un poco liado con estos puntos, y estaría muy agradecido si me lo resolvieran. Gracias por adelantado.