es un poco complicado de analizar.
Mi primera sugerencia es que revises tu html, tiene muchos errores.
Por el form en particular, efectivamente IE te envia un error de "acceso denegado" en la linea 140, cuando hacés el post 
lo primero que te sugiero es que el valor de 
urlDestino='http://www.santarosadecalamuchita.net/form/alside/mail.php';
lo pongas directamente
ajax.open("POST", 'http://santarosadecalamuchita.net/form/alside/mail.php', true); 
ó quizás también se solucione si quitás la www de la url en la variable (ajax no funciona entre dominios, y www no es lo miso que no www), quizás en el resto funcione porque corrigen eso internamente, pero medio que adivino 
Además confunde un poco que   
Código Javascript
:
Ver original- ayuda["Nombre"]="Ingresa tu nombre. De 4 a 50 caracteres. OBLIGATORIO"; 
-     ayuda["Empresa"]="Ingresa el nombre de tu Empresa. De 4 a 50 caracteres."; 
-     ayuda["Telefono"]="Ingresa un teléfono de contacto."; 
-     ayuda["Correo"]="Ingresa un e-mail válido. OBLIGATORIO"; 
-     ayuda["Comentario"]="Ingresa tus comentarios. De 5 a 500 caracteres. OBLIGATORIO"; 
no aparecen, ni aún en los navegadores que si hacen el envío 
SAludos