Se podría hacer con CSS, aunque sería algo sucio y te rompería la semántica HTML, por lo que lo más correcto es, al menos con JavaScript, añadir una clase al elemento cuando se haga click sobre el que inicie la acción.
Código CSS:
Ver originaldiv#a_animar {
background-color: #ff000;
}
div#a_animar.animando {
background-color: #f0f0f0;
transition: all 200ms;
}
Entonces al añadir la clase
animado —que harías con JavaScript— empezaría la transición.