Lista de Categorias y Subcategorias con una sola tabla.

[pateketrueke]

Tu problema se soluciona con recursividad, es decir, tienes una función que obtiene únicamente los elementos sin categoria_madre, que serían los elementos de raíz.

Luego, vas iterando dicha lista llamando nuevamente a la función pero ahora usando su propio ID como categoria_madre de sus propios elementos, etc.

Al ser una solución recursiva debería ser muy simple construir algo así:

Código PHP:

function getTree($parent) {
  $out = [];
  $sql = "SELECT * FROM table WHERE parent_id = $parent";
 
  while ($row = each_obj($items)) {
    $out[$row->id] = [
      'title' => $row->title,
      'childs' => getTree($row->id)
    ];
  }
 
  return $out;
}
 
$all = getTree(0);
 

Esa es la idea, no es código real pero ejemplifica perfectamente lo que debes hacer.

Suerte con lo tuyo.