Eso que quieres hacer es con una unica consulta?
Bueno, con esta consulta listarias todas las categorias con cada uno de sus artículos:
SELECT CatArticulos.Categoria, Articulos.NomArt
FROM Articulos INNER JOIN CatArticulos ON Articulos.IDCat = CatArticulos.ID;
Lo de los últimos 5 artículos te lo dejo a ti, porque no sé en qué lenguaje estás programando o cómo lo quieres, ni nada. Así que ya tienes por dónde empezar
