En la documentación del script en
Dynamic Drive DHTML tienes la solución a tu pregunta. De todas formas este script no funciona en Firefox y similares...
Si el menú que quieres se parece al que hay
aquí, puedo ayudarte a implementarlo. Quizás no es tan sencillo como el que has puesto... Igualmente creo que deberías buscar un menú más compatible.