Para obtener una posible respuesta .. deberías aportar el código exacto de tu estructura de tus tablas (por lo menos la que dá el problema)
Si te fijas en el error textual que te dá . .ya te está diciciendo que ese campo no es clave primária ni único ni autonumérico y .. al parecer así debe ser para poder hacer lo que pretendes.
No sé si estás usando tablas InnoDB (o cambiando de MyISAM a esta y viceversa) .. pero en:
http://dev.mysql.com/doc/mysql/en/In...nt_column.html
(tienes comentarios al respecto fijta en los comentarios de los usuarios)
Un saludo,
(en general si usas google tienes abundante información al respecto . .de hecho por mi parte nunca me ha sudecido ese error .. pero si que usé google para intentar responderte).